尊龙凯时人生就是搏资讯：轴机械人是怎样定位与包管平稳性的
？六轴机械人能否准确地事情
，现实上是一个三维空间的定位问题
，是若干线量和角量定位的组合。在许多较简朴情形下
，单个量值可能是主要的。影响单个线量或角量定位误差的因素如下：

　　1.控制系统

　　开关控制、电液比例控制和伺服控制的位置控制精度是个不相同的。这不但是由于种种控制元件的精度和迅速度差别
，并且也与位置反响装置的有无有关。

　　2.定位方法

　　差别的定位方法影响因素差别。如机械挡块定位时
，定位精度与挡块的刚度和碰接挡块时的速率等因素有关。

　　3.定位速率

　　定位速率对定位精度影响很大。这是由于定位速率差别时
，耗散的运动部件的能量差别。通常
，为减小定位误差应合理控制订位速率
，如提高缓冲装置的缓冲性能缓和冲效率
，六轴机械人控制驱动系统使运动部件适时减速。

　　4.刚度

　　六轴机械人自己的结构刚度和接触刚度低时
，因易爆发振动
，定位精度一样平常较低。

　　5.运动件的重量

　　运动件的重量包括六轴机械人自己的重量和被抓物的重量。

　　运动件重量的转变对定位精度影响较大。通常
，运动件重量增添时
，定位精度降低。因此
，设计时不但要减小运动部件自己的重量
，并且要思量事情时抓重转变的影响。

　　6.驱动源

　　液压、气压的压力波动及电压、油温、气温的波动都会影响六轴机械人的重复定位精度。因此
，接纳稳压及调理油温步伐。如用蓄能器稳固油压
，用加热器或冷却器控制油温
，低速时
，用温度、压力赔偿流量控制阀控制。

　　7.精度

　　六轴机械人的制造精度和装置调速精度对定位精度有直接影响。